Türkiye Prefabrik Birliği | Sayı: 151

YENİLİKLER BETON PREFABRİKASYON TEMMUZ 2024 ◆ SAYI : 151 38 Robot Ekskavatörle Taş Duvar İnşaası Şantiyedeki HEAP ekskavatörü – soldaki kayaların üzerindeki kaplama, her birim yerleştir- meden önce taranmaktadır HEAP ekskavatörü her bir kayayı ayrıntılı bir şekilde değerlendirmektedir Bilindiği gibi rastgele şekilli kayaların hassas bir şekilde istiflenerek bir du- var inşa edilmesi, çok zor bir çalışma gerektirir. Aslında bu, robotların bir gün yapmasının istenebileceği türden bir iştir. Ancak, bugün bu istek gerçek- leşmiş durumdadır. Bu amaçla geliştirilmiş olan "Robot" HEAP (Otonom Amaçlı Hidrolik Eks- kavatör) olarak adlandırılan ve aslında ETH Zürih araştırma enstitüsünden bir ekip tarafından modifiye edilen 12 ton- luk yürüyen bir ekskavatördür. Yapılan değişiklikler bir GNSS küresel konum- landırma sisteminin kurulumu, şasiye monteli bir ölçüm ünitesi (IMU) ve bir kontrol modülünü kapsamaktadır. Ay- rıca, kabine ve kazı koluna da LiDAR sensörleri yerleştirilmiştir. HEAP ekskavatörü her bir kayayı ayrın- tılı bir şekilde değerlendirmektedir Bir proje için HEAP, inşaat sahasını ta- rayarak, bunun 3 boyutlu bir haritasını oluşturmakta ve ardından sahadaki ka- yaların (her biri birkaç ton ağırlığında) yerlerini kaydetmektedir. Robot daha sonra her bir kayayı yerden kaldırmak- ta, ağırlığını ve ağırlık merkezini tahmin etmek ve üç boyutlu şeklini kaydetmek için de makine görüş teknolojisini kul- lanmaktadır. HEAP'in kontrol modülünde çalışan bir algoritma, sağlam bir kuru taş du- var inşa etmek amacıyla duvarda yer alacak her bir kaya için en iyi konumu belirlemektedir. Yapılan bir deneyde HEAP böyle bir duvarı inşa etmeye başlamış ve bir günde yaklaşık 20 ila 30 kaya yerleştir- miştir. Araştırmacılara göre, deneysel sistemin ana özelliklerinden biri de, ye- rel kaynaklı kayaların veya diğer inşaat malzemelerinin kullanılarak bunların başka yerlerden getirilirken kullanıla- cak enerjinin tasarrufudur. Çalışmayla ilgili bir makale Science Robotics dergisinde yayınlanmıştır. Kaynak: ETH Zürih, New Atlas, 23 Kasım 2023